울산동헌은 옛 울산읍성 안의 중심 건물로 울산도호부의 수령이 공무를 처리하였던 곳이며, 내아는 수령이 살았던 살림집이다.

동헌은 1681년(숙종 7) 울산부사 김수오(金粹五)가 처음 지었으며, 그의 아들인 부사 김호가 일학헌(一鶴軒)이라 편액하였다. 1763년(영조 39) 부사 홍익대(洪益大)가 다시 지어 반학헌(伴鶴軒)으로 개칭하였다. 일제강점기에는 울산군청으로, 해방이후에는 울산군청 회의실로 사용하였다. 1981년 복원이 이루어졌으며, 동헌과 내아, 오송정, 학성도호부아문(鶴城都護府衙門)만을 중건하여 지금의 모습에 이르렀다.

동헌은 정면 6칸, 측면 2칸으로 가운데에 2칸의 대청을, 좌우에 2칸씩의 방을 두었다. 그리고 왼쪽 방 앞의 툇마루 주위에는 계자(鷄子) 난간을 둘렀다. 처마는 부연을 둔 겹처마이고, 기둥 위에는 익공(翼工) 형식의 포(包)를 올렸으며, 추녀마루가 길게 뻗은 팔작지붕 건물이다.

내아는 온돌방 4칸, 대청 2칸, 부엌과 누마루 각 1칸씩을 둔 ㄱ자형 건물이다. 이 ㄱ자형 평면은 조선시대 울산지역 상류주택의 一자형 안채에 사랑방과 누마루를 덧붙인 형식으로 안채와 사랑채가 1동(棟)의 건물로 이루어진 특징이 있다.

동헌의 정문인 학성도호부아문은 학성도호부관아의 문이란 뜻이며, 이 문이 만들어지기 전에는 가학루(駕鶴樓)라는 정면 3칸 중층 문루가 위치하고 있었다.