만취정은 경주김씨 김위(金偉, 1532∼1595)가 1572년(선조 5) 경에 세운 정자이다. 목조와가로 팔작지붕을 하고 있다. 정면 3칸, 측면 3칸으로 되어 있고, 왼쪽 2칸은 방을 두었고, 오른쪽 1칸에는 마루를 두었으며 앞뒤로 툇마루를 두었다.

김위는 조선 개국공신 계림군 김균(金稛)의 7대손으로 1532년에 출생하여 1558년(명종 13) 문과에 급제하였고 예조정랑에 오른 후 1562년(명종 17) 합천군수 등 아홉 고을의 수령을 지내면서 선정을 베풀었다. 1580년(선조 13)에 명나라 사신 서계신(徐繼申)이 우리나라를 방문했을 때 영위사(迎慰使)로서 사신을 맞이하였고, 이때 만취정의 서액을 받아 현판을 걸었다. 김위는 만취(晩翠)를 호로 삼았는데, 만취란 겨울에도 변하지 않는 초목(草木)의 푸른빛을 뜻한다. 송강(松江) 정철(鄭澈), 고봉(高峰) 기대승(奇大升), 백호(白湖) 임제(林弟) 등과 더불어 시문을 주고 받았던 헌시판(獻詩板)이 걸렸다.