박선옥은 1956년 1월 29일 전북특별자치도 부안군 주산면 덕림리에서 태어났다. 14세부터 부안국악원에서 판소리를 배웠다. 1974년부터 박귀희[국가무형유산, 본명 오계화(吳桂花)] 명창에게 가야금 병창을 배웠다. 가야금 병창의 전승 계보는 다양하지만, 박귀희제 가야금 병창은 김창조(金昌祚)[1865~1919]를 시작으로 오수관(吳壽寬)-오수관의 아들 오태석(吳太石)[1895~1953]-박귀희(朴貴姬)[1921~1993]로 이어지면서 맥이 전승되고 있다. 박귀희제 가야금 병창은 판소리로 단련된 소리 실력과 가야금 실력을 바탕으로 가야금 병창이 구성되어 있으며, 독창적인 장르로 계승되고 있다.

박선옥은 2001년 서울특별시 서초구 방배동에 박선옥국악예술민속연구원을 개원하였다. 2006년 전북특별자치도 부안군 부안읍 서외리에 같은 이름으로 박선옥국악예술민속연구원을 개원하였다. 2020년 6월 5일 전북특별자치도 무형유산 가야금 병창 예능 보유자로 인정되었다. 현재 박선옥국악예술민속연구원에서 후학을 양성하고 있다.