임리정은 1626년(인조 4)에 유학자아지 예악의 대가인 사계 김장생(1548~1631)이 건립하여 학문을 닦고 후학을 교육하던 정자이다.

처음에는 '황산정(黃山亭)'으로 불리다가 이후 '임리정기비(臨履亭記碑)'에 따르면 『시경(詩經』의 "전전긍긍 여림심연 여리박빙(戰戰兢兢 如臨深淵 如履薄氷)"에서 구절을 따와 '임리정(臨履亭)'이라 하였다.

이 문구는 "깊은 못가에 선 듯, 얇은 얼음을 밟는 듯 항상 자신의 처신과 행동에 신중하라"는 의미로, 몸가짐의 중요성을 강조한 말이다.

건물은 정면 3칸, 측면 2칸의 팔작지붕 집으로, 조선 중기 정자의 대표적 건축 양식을 보여준다.

정면의 칸살 구분은 동일하며, 왼쪽 2칸은 마루를 깐 대청, 오른쪽 1칸 온돌방으로 구성되었다.

전면에는 반 칸을 안으로 들여 누마루를 두고, 뒤편에는 손님을 맞는 사랑방 2칸도을 마련하여 '학문 공간'과 '접객 공간'을 함께 갖추고 있다.

앞마당에는 1875년(고종 12)에 세운 '임리정기비(臨履亭記碑)'가 자리하며, 김상현(金尙鉉)이 비문을 짓고 김영목(金永穆)이 글씨를 썼다.

임리정은 사계의 학문과 가르침이 깃든 장소이자, 조선 중기 정자 건축의 전형을 잘 보여주는 문화유산이다.