망선루는 청주목 관아의 부속 누정으로 원래 이름은 취경루 이다.

고려 공민왕 10년(1361)에 홍건적의 침입을 물리치고 개경으로 돌아오는 길에 기념으로 청주에서 과거시험을 치르고 이곳에 방을 써붙였다는 기록이 있다. 세조 7년(1461)에 수리하였고 한명회가 현판을 ‘망선루’라 하였다고 한다. 일제강점기 일제의 무덕전(일본 헌병대 유도연습장) 신축으로 철거될 위기에 놓였으나, 김태희의 주선으로 1923년에 제일교회로 이건되었으며, 2000년 12월 중앙공원으로 옮겨 세웠다.

앞면 5칸·옆면 3칸이며, 나무로 지은 2층 건물이다. 지붕은 옆면이 여덟 팔(八)자 모양으로 가장 화려한 팔작지붕으로 누각형식이다.