임천서원은 조선 선조 때 문신이며 학자인 학봉 김성일(鶴峯 金成一, 1588~1593)을 추모하기 위해 세워졌다. 김성일은 퇴계 이황의 제자로 1568년 문과급제 후 이조·병조의 좌랑, 함경도 순무어사, 대사성, 홍문관 부제학 등을 역임하였다. 임진왜란 당시에는 경상도 초유사, 경상좌·우도 관찰사 등을 지내면서 곽재우(郭再祐) 등의 의병활동을 적극 지원하고 주선하였으며, 관군과 의병 사이를 조화시켜 전투력을 강화하는 등 국난극복에 혼신의 힘을 다하다가 진주성에서 순직하였다.

1607년(선조 40) 임하현에 임천향사(臨川鄕社)를 세워 위패를 모셨다가 1618년(광해군 10) 임천서원으로 사액되었다. 1847년(헌종 13)에는 석문정사 서편 엄곡촌에 이건되었으나, 1868년(고종 5) 흥선대원군의 서원철폐령으로 훼철되었다. 이후 사람의 공의로 1908년 현 위치에 복원하였다.

서원의 강당인 흥교당(興敎堂)은 정면 5칸, 측면 2칸 규모의 팔작지붕 기와집으로 대청을 중심으로 해서 좌우에 통칸 온돌방이 설치되어 있다. 구조는 자연석 기단 위에 자연석 주초를 놓고 그 위에 각기 기둥을 세웠고, 우물마루 상부는 5량가로 비교적 건실한 수법을 사용했다. 기둥머리에 대들보를 놓고 동자기둥을 세웠고, 또 동자기둥 머리에 걸친 종보위 마루대에 포대공을 끼워 장식하고 있다.