화성 용주사 감로왕도는 화기에 있는 기록을 통해 1790년(조선 정조 14)이라는 제작 연대와 상겸(尙兼), 홍민(弘旻), 성윤(性玧), 유홍(宥弘), 법성(法性) 등 제작 화승을 명확히 알 수 있는 불화이다. 정조는 1789년 아버지 장헌세자(莊獻世子, 1735∼1762)의 무덤을 화성으로 옮겨 현륭원(顯隆園)으로 조성하고 원찰(願刹)로 용주사를 창건한 뒤 이곳에서 영가천도를 위해 수륙재를 개최하였는데, 이 수륙재에 사용할 목적으로 제작한 것이 바로 이 작품이다.

조성 후 대웅보전에 모셔졌던 이 작품은 상단에는 불･보살 강림을, 하단에는 시식 의식 및 무주고혼(無主孤魂)을 배치하여 천도 의식을 통해 불･보살의 구제를 받아 망자가 천도하는 과정을 유기적으로 표현하였고, 화면 상단 좌우에 벽련대(碧蓮臺)와 하단에 지옥문을 깨고 망자를 구제하는 지장보살을 그려 천도와 구제를 극대화하였다. 또한 화면 상단 인로왕보살(引路王菩薩) 옆에 목련존자(木連尊者)를 표현하고 있는데 이는 효(孝)사상을 강조하는 한편 감로도가 수륙재만이 아니라 우란분재(盂蘭盆齋)와도 관련 있음을 보여준다.

무엇보다 화면 하단에 그려진 죽음의 장면 중에는 18세기 풍속화를 연상시키는 여러 장면들과 당시 소설 삽화에 영향을 받은 표현이 있어 조선 후기 불화에 미친 일반 회화의 영향 관계를 파악할 수 있다. 화성 용주사 감로왕도는 화면의 안정된 구도나 세부 표현 기법에서 완성도가 높으며, 18세기 후반 불화에 수용된 일반 회화의 양상만이 아니라 불교의 구제신앙과 유교의 효사상이 결합하는 양상을 보여주는 정조대의 대표작이라 할 수 있다.