〈청하성읍도〉는 겸재 정선이 청하 현감으로 재직하던 1733~1735년경에 그린 것으로 추정되는 실경산수화이다. 정선이 현감으로 근무하며 직접 답사한 지역의 관아와 성읍, 주변 산수가 묘사되어 있다. 영남 지역을 다룬 그의 현존 실경산수화 가운데에서도 청하 성읍을 묘사한 작품이라는 점에서 제작 동기와 시기가 비교적 분명한 작품이다. 화면 전반에 담묵·중담묵·농묵을 활용하여 원경과 근경을 단계적으로 구성하였다. 또한 정선의 노년기의 빠르고 거친 필체와 비교하여 차분한 필법과 안정된 농담 변화, 묘사적인 산수 표현 등에서 1730년대 장년기 정선 화풍을 확인할 수 있다. 이처럼 본 작품은 사생에 기반한 실경산수의 성격과 더불어 겸재 화풍의 전개 양상을 살필 수 있는 작품으로 가치가 있다. 〈청하성읍도〉는 부감 시점에서 읍성을 방형으로 배치하고 배산임수의 공간구성을 따르는 등 18세기 읍성도의 한 유형을 잘 보여준다. 한편 일반적인 지도식 읍성도와 달리 산세와 자연환경의 묘사에 중점을 두고 관아와 누각을 회화적으로 배열함으로써 감상용 산수화로서의 성격 또한 갖추고 있다. 이처럼 이 작품은 겸재 정선의 화풍과 18세기 읍성도의 맥락에서 회화사적·지역사적 의미를 함께 지닌 문화유산으로서 지정 가치가 충분하다.