망원정은 조선 세종 6년(1424)에 세종의 형인 효령대군의 별장으로 지어진 건물이다.

세종 7년(1425) 가뭄이 계속되자 농민의 삶을 걱정한 세종이 농사형편을 살피기 위해 서울 서쪽의 넓은 들을 살피고, 효령대군이 살고 있는 이곳에 들렀다. 그런데 때마침 단비가 내려 온 들판을 촉촉하게 적시므로 왕이 기뻐하며 정자의 이름을 '기쁜 비를 만난 정자다'라는 의미의 희우정(喜雨亭)이라 하였다.

그 이후 성종 15년(1484) 성종의 형 월산대군이 정자를 크게 고치고 아름다운 산과 강을 잇는 경치를 멀리 바라본다는 뜻으로 이름도 망원정(望遠亭)으로 바꾸었다.

성종도 세종 때와 같이 매년 봄·가을 이곳에서 농사의 형편을 살피고 군사훈련을 관람하였다.

연산군 때는 이곳을 확장하기 위해 헐어내고 공사하던 중 중종반정(中宗反正)이 일어나 공사가 중지되고 다시 망원정이 복원되기도 하였다.